人工智能研究院杨耀东课题组提出去中心化高效多智体强化学习方法

近日，北京大学人工智能研究院助理教授杨耀东课题组及合作团队在人工智能顶级学术期刊Nature Machine Intelligence上发表题为“Efficient and scalable reinforcement learning for large-scale network control”的论文。论文提出的基于模型的去中心化策略优化方法取得重大突破。这一成果首次在多智能体系统中实现了高效的去中心化协同训练和决策，显著提升了人工智能决策模型在大规模多智能体系统中的扩展性和适用性。

论文截图

在大规模多智能体系统中实现高效的可扩展决策是人工智能领域发展的重要目标之一。多智能系统主要以庞大的智能体交互数据为基础，利用大量计算资源驱动每个智能体学习如何与其他智能体合作执行复杂任务，其核心范式是多智能体强化学习。近年来，这一领域取得了显著的进展，诞生了以游戏人工智能为代表的一系列应用。

现阶段两种主要的学习范式是中心化学习和独立学习，中心化学习要求每个智能体都具有全局观察能力，这大幅度增加了算法复杂性和通信成本，降低了在大规模系统中的可扩展性，而独立学习虽然降低了系统和算法的复杂性，但学习过程往往不稳定，导致决策性能较差。值得注意的是，在游戏以外的更加真实的场景中，都存在一些客观的交互限制和不得不考虑的成本因素，这使得现有方法难以扩展到大规模真实世界多智能体系统中。一个简单的例子是，当在城市交通系统中控制交通信号灯时，频繁的大规模通信操作容易增加功率损失和被信号干扰的概率，并且计算复杂性将随着交通灯数量的增多而指数级增加。因此，有必要设计能够在有限数据和客观通信约束下，将决策能力扩展到包含大量智能体的复杂真实系统中的多智能体强化学习方法。

这项研究正是以此为出发点，降低了现有多智能体学习方法对全局通信和大量交互数据的依赖性，实现了强化学习算法在复杂的大规模系统中的广泛部署与高效扩展，朝着可扩展到大规模系统的决策范式迈出了重要一步。

图1 中心化学习和独立学习的区别及该研究的出发点和所涉及到的网络化系统类型

在这项研究中，研究团队对大规模多智能体系统进行了以智能体为单位的动力学特性的解耦，将智能体之间的关系描述为一种拓扑连接结构下的网络化关系，其中包括线状、环状、网状等各种同构/异构节点，降低了系统处理的复杂性。在此之前，也有一些研究者以网络化的形式建模智能体之间的关系从而提升算法扩展性。但这种对系统的分解具有较强的假设，不一定符合真实世界系统的特性。因此，团队进一步提出了一种更通用的网络化系统模型用来刻画解耦后多智能体系统的动力学和真实系统动力学之间的关系，其优势在于能够处理更广泛的合作多智能体任务。该概念弥合了标准网络系统和一般多代理系统之间的差距，为去中心化多智能体系统的研究提供了必要的理论框架和分析工具。

进一步，基于这种更一般化的网络系统，研究团队将单智能体学习中的模型学习理论扩展到多智能体系统中，使智能体能够独立学习局部状态转移、邻域信息价值和去中心化策略，将复杂的大规模决策难题转化为更容易求解的优化问题。这样，大型人工智能系统即使在样本数据和信息交互受限的情况下，也能实现令人满意的决策性能。早在20世纪90年代，强化学习教父Richard Sutton就提出了基于模型的方法学习系统内在的动态特性来辅助策略学习，提升样本效率。在这项工作中，研究团队将本地化模型学习与去中心化策略优化相耦合，提出了一个基于模型的去中心化策略优化方法。该方法是高效且可扩展的，在较小的本地信息大小（当单个智能体与其他智能体之间的信息交互受到限制）下就能近似单调地提升智能体策略。具体而言，智能体能够使用经过充分训练得到的本地化模型来预测未来状态，并使用本地通信来传递该预测。

图2 多智能体模型学习过程

为了缓解模型预测的误差问题，研究团队采用了分支推出策略，用许多短时间线推出替换了少数长时间线推出，以减少模型学习和预测中的复合误差，促进了策略学习过程中的近似单调提升能力：

研究团队从理论上进一步证明了系统解耦后所产生的扩展值函数和策略梯度是接近真实梯度的近似值，这在去中心化模型学习和单调策略提升之间建立了重要的理论桥梁。

多项测试结果表明，该方法能够扩展到具有数百个智能体的大规模电网和交通等网络化系统中，在较低的通信成本下实现较高的决策性能。

图3 研究方法在智能交通控制场景中的效果

使用了该方法控制的信号灯能够仅通过接收相邻路口的车流信息调控复杂的交通流。这是因为在网络化结构的设计下，整体交通状况已经通过城市路网间接地传递并汇总到相邻路口，通过分析这些相邻路口的观测信息，就能推断和预测整个城市的车流变化，从而作出最优决策。在智能电网上的效果也验证了方法的可扩展性，能够在具有上百个节点的电力网络中实现较低的电能损耗。

图4 研究方法在智能电网控制场景中的效果

论文第一作者是北京大学人工智能研究院博士生马成栋，通讯作者为杨耀东。工学院、人工智能研究院多智能体研究中心研究员李阿明和伦敦国王大学教授杜雅丽为共同第一作者。